Читая строки произведения Ивана Бунина "Несрочная весна", посвящённые усадьбе, поражаешься, как точно писатель смог передать настроение поездки из Москвы в великолепное имение «Отрада» в селе Семёновское. Основателем был граф Владимир Григорьевич Орлов, один из пяти братьев Орловых, из которых Алексей был героем Чесмы, а Григорий был близок к Екатерине II. Часть волости он передал младшему брату, который вышел в отставку в 1774 году. Поселившись в Семёновском, он занялся строительством усадьбы. Сооружения усадебного ансамбля, по замыслу его хозяина, должны были напоминать поместье английского лорда. Строительство усадьбы началось в 1774 году. По словам самого Орлова, Владимир Григорьевич пригласил «лучшего в то время архитектора», имя которого осталось неизвестным. По предположению исследователей, отрадненский дом мог быть возведён по проекту К. Бланка или В. Баженова: в плане строение напоминает баженовские павильоны Михайловского замка в Петербурге. В. Глушкова в работе «Усадьбы Подмосковья» пишет, что дом был построен в 1775—1779 годах по чертежам Бланка.

В 1777 году было получено разрешение на строительство церкви Николая Чудотворца с Владимирским приделом. После смерти В. Орлова (1831) его дочь, Е. В. Новосильцева, построила (1832—1835) по проекту Д. Жилярди вместо обветшавшей к тому времени ротонды мавзолей и распорядилась о перестройке двух боковых приделов церкви. В 1845 году Новосильцева продала имение своему племяннику, В. П. Давыдову, который продолжил его обустройство. В середине XIX века к барскому дому добавились террасы-ротонды. По проекту архитектора М. Быковского в 1848 году к фасаду дворца, выходящему в парк, были пристроены две оранжереи. Следующий владелец, граф А. В. Орлов-Давыдов, на склоне холма перед главным домом установил бронзовый бюст Екатерины II (в настоящее время утраченный) с надписью на цоколе: «Екатерине Великой — благодетельнице рода Орловых».

Сразу после октябрьской революции началось разграбление имения: в начале февраля 1918 года были изъяты некоторые вещи «для нужд культурно-просветительной комиссии исполкома». Однако 31 октября 1918 года Отрада была взята на государственный учёт, в ноябре описаны художественные ценности и завхозом усадьбы была назначена бывшая экономка Орловых-Давыдовых А. Д. Степанова, которая до 1926 года охраняла имущество имения. В том же 1918 году в четырёх комнатах второго этажа был создан музей, а в остальных помещениях размещён сельскохозяйственный техникум. В 1925 году, при закрытии музея, из Отрады на двадцати телегах были вывезены вещи Орловых и Орловых-Давыдовых. После техникума в усадьбе располагалось большое число организаций, с 1938 по 1941 год — 1-я московская школа НКВД и с тех пор она входила в состав территории, подведомственной КГБ—ФСБ России. С 1959 по 1989 располагались летние дачи детских садов и зимние пионерские лагеря ХОЗУ КГБ СССР.

Сейчас усадьба находится на территории санатория "Семеновское" в плачевном состоянии. До наших дней дошло множество чертежей, благодаря которым упрощается задача по восстановлению. История этого замка прочно связана с историей России, поэтому восстановление данного объекта связано не только с его внешним видом, но и с восстановлением утерянных частиц памяти среди людей, унаследовавших такое архитектурное достояние